Dr. Patricio Cruz
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Biografía
Patricio J. Cruz actualmente es Profesor Titular a Tiempo Completo en el Departamento de Automatización y Control Industrial (DACI) de la Escuela Politécnica Nacional (EPN) en Quito, Ecuador. Recibió el título de M.Sc. en Ingeniería Eléctrica y el Ph.D. en Ingeniería de la Universidad de Nuevo México (UNM), Albuquerque, Estados Unidos.
Antes de formar parte del DACI, el Dr. Cruz trabajó como as asistente de investigación en el Laboratorio MARHES en UNM bajo la dirección del Prof. Rafael Fierro. Fue declarado el mejor estudiante de posgrado del Departamento de Ingeniería Eléctrica y Sistemas (ECE Department) de UNM en 2016. Además, recibió una beca Fulbright como parte del programa “Desarrollo de Docentes Universitario” para realizar sus estudios de maestría y una beca Senescyt para financiar sus estudios de doctorado.
Sus temas de interés en investigación incluyen la manipulación y transporte utilizando robots aéreos, el control cooperativo de sistemas multi-agentes heterogéneos, y la coordinación de sistemas ciber-físicos. -
Libros y Capítulos de Libro
P. J. Cruz, C. Abdallah, and R. Fierro, “Cooperative learning for robust connectivity in multirobot heterogeneous networks", in Control of Complex Systems: Theory and Applications, K. Vamvoudakis and J. Sarangapani (eds.), Elseiver, March 2016. Publicaciones en Revistas (JCR/SJR/Scopus)
P. J. Cruz and R. Fierro, “Cable-suspended lifting by a quadrotor UAV: hybrid model, trajectory generation and control", Autonomous Robots, vol. 41, no. 8, pp. 1629-1643, Dec. 2017 (Available online Apr. 2017) A. Faust, I. Palunko, P. Cruz, R. Fierro, and L. Tapia, “Automated aerial suspended cargo delivery through reinforcement learning", Artificial Intelligence Journal, Special Issue of on AI and Robotics, A. Saffiotti, K. Rajan, and M. Veloso (eds.). Available online Dec. 2014. (Article in Press) ] N. Bezzo, B. Griffin, P. Cruz, J. Donahue, R. Fierro, and J. Wood, “A cooperative heterogeneous mobile wireless mechatronic system”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.19, no.1, pp. 20-31, Feb. 2014. N. Bezzo, P. J. Cruz, F. Sorrentino, and R. Fierro, “Decentralized identification and control of networks of coupled mobile platforms through adaptive synchronization of chaos”, Physica D: Nonlinear Phenomena, Special Issue on Evolving Dynamical Networks, Igor Belykh et al., (eds.), vol. 267, pp. 94-103, Jan. 2014. I. Palunko, P. Cruz, and R. Fierro, “Agile load transportation: Safe and efficient load manipulation with aerial robots", IEEE Robotics & Automation Magazine, Special Issue on Robots Take Flight: Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles, vol. 19, no. 3, pp. 69-79, Sept. 2012. Publicaciones en conferencias (Scopus)
B. Arévalo, P. J. Cruz, and P. Leica, “Sliding Mode Formation Control of Mobile Robots with Input Delays", IEEE Second Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM), Salinas, Ecuador, Oct. 16-20, 2017, pp. 1-6. P. J. Cruz, B. M. Sadler, and R. Fierro, “Sensor localization using hybrid RF/optical wireless communications for an aerial data mule", American Control Conference (ACC), Boston, USA, July 6-8, 2016, pp. 7085-7091. P. J. Cruz, C. Abdallah, and R. Fierro, “Cooperative learning for robust connectivity in multirobot heterogeneous networks", in Control of Complex Systems: Theory and Applications, K. Vamvoudakis and J. Sarangapani (eds.), Elseiver, March 2016. (To appear) P. J. Cruz and R. Fierro, “Building coalitions of heterogeneous agents using weighted bipartite graphs", IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Osaka, Japan, December 15-18, 2015, pp. 2822-2828. P. Cruz, M. Oishi, and R. Fierro, “Lift of a cable-suspended load by a quadrotor: a hybrid system approach", American Control Conference (ACC), Chicago, USA, July 1-3, 2015, pp 1887-1892. P. Cruz, and R. Fierro, “Towards optical wireless communications between micro unmanned aerial and ground systems", International Conference in Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Denver, CO, USA, June 9-12, 2015, pp. 669-676. P. Cruz, and R. Fierro, “Autonomous lift of a cable-suspended load by an unmanned aerial robot", IEEE Conference on Control Applications (CCA), part of IEEE Multi-conference on Systems and Control (MSC), Nice/Antibes, France, Oct 8-10, 2014, pp. 802-807. L. Valbuena, P. Cruz, R. Figueroa, F. Sorrentino, and R. Fierro, “Stable formation of groups of robots via synchronization", IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Chicago, IL, Sep 14-18, 2014, pp. 376-381. R. Figueroa, A. Faust, P. Cruz, L. Tapia, and R. Fierro, “Reinforcement learning for balancing a flying inverted pendulum", The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), Shenyang, China, June 29-July 4, 2014, pp. 1787-1793. A. Faust, I. Palunko, P. Cruz, R. Fierro, and L. Tapia, “Learning swing-free trajectories for UAVs with a suspended load", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013, pp. 4887-4894. I. Palunko, A. Faust, P. Cruz, R. Fierro, and L. Tapia, “A reinforcement learning approach to suspended load manipulation with aerial robots”, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013. P. Cruz, R. Fierro, W. Lu, S. Ferrari, and T. Wettergren, “Maintaining robust connectivity in heterogeneous robotic networks”, SPIE Defense, Security and Sensing Conference, Unmanned Systems Technology XV, April 29-May 3, 2013, CD Proceedings. I. Palunko, R. Fierro, and P. Cruz, “Trajectory generation for swing-free maneuvers of a quadrotor with suspended payload: A dynamic programming approach", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), St. Paul, MN, May 14-18, 2012, pp. 2691-2697. -
Proyectos Realizados
Estudio, coordinación y consenso de sistemas multi-agentes heterogéneos con aplicaciones en robótica móvil
ROL: COLABORADOR
Fecha de inicio: marzo 2018
Fecha de fin: En ejecución
Código: PIS-17-02Desarrollo de estrategias de control avanzado para procesos industriales que presentan grandes retardos de tiempo
ROL: COLABORADOR
Fecha de inicio: marzo 2018
Fecha de fin: En ejecución
Código: PIS-17-04Desarrollo y construcción de un prototipo PID-robusto basado en técnicas de control avanzado para mejorar la robustez de procesos industriales
ROL: COLABORADOR
Fecha de inicio: marzo 2016
Fecha de fin: En ejecución
Código: PIJ-15-17Exploiting heterogeneity in mobile robotic networks
ROL: Research Assistant
Fecha de inicio: November, 2012
Fecha de fin: October, 2017
Código: Award Number CTA #W911NF-08-2-004 (Source of Support: Army Research Lab through BAE Systems, PI: Professor Rafael Fierro)Collaborative research: An adaptive dynamic programming approach to the coordination of heterogeneous robotic sensor networks
ROL: Research Assistant
Fecha de inicio: September, 2010
Fecha de fin: En August, 2013
Código: 1027775 (Source of Support: National Science Foundation, PI: Professor Rafael Fierro)