Proyectos Ejecutados

Estudio y determinación de un algoritmo para la coordinación y control de agentes móviles aplicando técnicas de consenso

Director: JACKELINE ABAD
Código: PII-DACI-01-2017
Fecha de inicio: 15-03-2017
Fecha de fin: 14-03-2018

Descripción:
El presente proyecto estudia la problemática de coordinación, control y formación de agentes móviles (líderes y seguidores). Típicamente, para la formación de grupos de sistemas de múltiples agentes se posee un líder que contiene toda la información para coordinación y control del grupo de agentes; y seguidores, los cuales que basados en la información de los líderes pueden desarrollar una determinada tarea en conjunto. Este enfoque basado en líder generalmente conlleva dos problemáticas:
i) un problema de vulnerabilidad, pues la pérdida del líder representa el colapso del sistema, y
ii) un problema de escalabilidad a formaciones más numerosas y complejas, debido a la limitación en cuando al número de agentes para la coordinación y formación. Sin embargo, la presencia de más líderes (agentes con información) y la aplicación de una arquitectura distribuida del controlador, permitirá no solamente tener un sistema más seguro, sino también formaciones más flexibles y escalables.
El algoritmo de control que se pretende desarrollar aprovechará la información que se puede obtener de la interacción de los agentes, es decir implícitamente todos los agentes podrán desarrollar tareas colaborativas en conjunto como seguimiento de trayectorias, decrementando o eliminando la vulnerabilidad e incrementando la escalabilidad del grupo de agentes.
Los agentes alcanzarán un consenso cuando todos se encuentren ubicados en una localización específica en el grupo y puedan realizar una tarea en conjunto como el seguimiento de trayectorias por parte de una formación de robots móviles. Se analizará y garantizará la estabilidad de los algoritmos desarrollados.

Investigación de soluciones tecnológicas inteligentes para exploración y transporte de objetos en zonas nocivas para seres humanos

Director: SOTOMAYOR OROZCO NELSON GONZALO
Código: PIMI-14-04
Fecha de inicio: 23/10/2014
Fecha de fin: 31/12/2017

Descripción:
Después de los desastres industriales producidos en Japón muchos grupos de investigación como DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency), han demostrado interés en sistemas inteligentes que puedan reconocer entornos y mapearlos con el fin de usar soluciones robóticasen la búsqueda de personas o realizar trabajos en lugares de alto riesgo.
El presente proyecto se realizará una investigación analítica de sistemas robóticos que desarrollen tareas de exploración y recolección en ambientes no estructurados y a distancia, con la finalidad de desarrollar una herramienta adecuada para que el personal de rescate tenga el menor riesgo posible al operar en ambientes nocivos. Se consideran ambientes nocivos aquellos en los que se manipula objetos explosivos o el ingreso a estructuras colapsadas por fenómenos naturales o no naturales El sistema robótico será teleoperado con ayuda de algoritmos inteligentes para evasión de obstáculos y tendrá un tiempo de autonomía que le permita cumplir una misión de al menos una hora.

Estudio e implementación de plataformas de desarrollo digitales modernas para ser utilizadas en aplicaciones con convertidores estáticos de energía

Director: PAUL MARCELO POZO PALMA
Código: PIS-15-13
Fecha de inicio: 01/03/2016
Fecha de fin: 31/12/2017

Descripción:
En la actualidad los semiconductores de potencia (que son parte de las diferentes topologías de convertidores estáticos de energía) tienen la capacidad de operar a altas frecuencias y potencias. Para poder trabajar en estos puntos de operación es necesario procesar tanto las señales de medición como las de información de forma digital y así mismo a una alta velocidad y volumen. Hasta hace algunos años éste procesamiento digital se lo hacía por medio de sistemas microprocesados mediante programación secuencial, sin embargo debido justamente a la cantidad de información a procesar en corto tiempo estos sistemas digitales ya no son suficientes para las aplicaciones requeridas en la conversión estática de la energía. Como solución a este problema digital de procesamiento ultra-rápido de información hoy en día se tiene diferentes alternativas de plataformas de desarrollo digitales con microcontroladores y/o microprocesadores en operación en paralelo con FPGA´s.
El presente proyecto pretende realizar un estudio de las diferentes alternativas de plataformas de desarrollo digitales y escoger las más adecuadas para aplicaciones en convertidores estáticos de energía y sus aplicaciones como por ejemplo control electrónico de máquinas eléctricas y en fuentes de energía renovables. Como aplicación particular se pretende definir una plataforma digital en la cual sea posible realizar mediciones de voltaje y corriente eléctrica y de posición angular, acondicionando las señales con ADC-ΔΣ, y como salida señales PWM de disparo para un inversor.